פול טיילור נולד ב-1930 בפיטסבורג, אך גדל והתחנך בסביבותיה של וושינגטון הבירה.
כנער עסק בספורט, בעיקר שחייה, ולמד ציור באוניברסיטת סירקוז בשנות ה-40 המאוחרות. עבר לניו-יורק כדי ללמוד מחול בג'וליארד וסיים את לימודיו ב- 1953.
ב-1954 אסף קבוצת רקדנים קטנה והחל ליצור את עבודותיו העצמאיות הראשונות, בהן שלושה אפיטפים (1956), הילה Aureole) 1962), מים ועד ים נוצץ (1965) וברטה הגדולה (Big Bertha, 1970). ב-1993 ייסד את להקת המחול טיילור 2. הלהקה הופיעה לאורך השנים במדינות רבות באמריקה, באירופה, באסיה, באפריקה ובאוסטרליה.
בה בעת הצטרף טיילור כרקדן ללהקתה של מרתה גרהם ורקד שם כרקדן מרכזי במשך שבע עונות, מ-1955 עד 1962. ב-1959 הזמין אותו ג'ורג' בלנשין כאמן אורח לבלט העיר ניו-יורק. בהמשך רקד טיילור בלהקת מרס קנינגהם, עבד עם דוריס המפרי, צ'רלס ויידמן וג'רום רובינס ורקד בכמה מעבודותיה של אנה סוקולוב.
טיילור פרש מריקוד ב-1974 ומאז הוא עוסק בכוריאוגרפיה. במרוצת השנים יצר יותר מ-130 יצירות מחול שהעלתה להקתו ולהקות מחול רבות ברחבי ארצות-הברית ובעולם, לרבות הבלט המלכותי הדני, תיאטרון הבלט האמריקאי, תיאטרון המחול העכשווי בלונדון, להקת בת-דור ולהקת בת־שבע. זו רקדה את יצירתו אספלנד (1984). בין עבודותיו הבולטות הנוספות: ממלכה שסועה (1976), אבק (1977) ופולחן האביב (החזרה) (1980).
טיילור פרסם אוטוביוגרפיה בשם Private Domain (1987) ושימש נושא לסרט הדוקומנטרי Dancemaker, שאותו ביים מתיו דיאמונד ושהיה מועמד לאוסקר ב- 1998.
לאורך השנים זכה טיילור בפרסים רבים ובעיטורי כבוד, בהם פרס קנדי (1992), פרס אמי (1993), המדליה הלאומית לאמנויות (1993), פרס אלגור ה. מדוֹז (1995), וכן שלוש מלגות גוגנהיים. נוסף לאלה זכה בפרסים על מפעל חיים – מענק עמיתי קרן מקארתור (הנקרא לעתים מענק ג'יניוס) ופרס סמואל ה. סקריפס בפסטיבל המחול האמריקאי. לטיילור תוארי דוקטורט של כבוד מטעם אוניברסיטאות רבות כדוגמת המכון לאמנויות של קליפורניה, קונטיקט קולג', אוניברסיטת דיוק, ג'וליארד, סקידמור קולג', מכללת פרצ'ס באוניברסיטה של מדינת ניו-יורק, אוניברסיטת סירקוז ואוניברסיטת אדלפי.
ב-1969 הוענק לטיילור אות אביר מסדר האמנות והספרות מטעם ממשלת צרפת. ב-1984 הועלה לדרגת קצין, וב-1990 לדרגת מפקד. בשנת 2000 קיבל טיילור את אות לגיון הכבוד, האות הגבוה ביותר של תרומה לתרבות צרפת.